OPRoS 컴포넌트 컴포우저 사용자 매뉴얼

 

1. 개요 

로봇 컴포넌트 컴포우저 도구는 개발된 OPRoS 컴포넌트를 가지고 와서 조립하여 복합 컴포넌트, 어플리케이션을 개발하고 만들어진 어플리케이션을 배포하는 기능을 가지고 있다.

 

1.1.    사용자설명서를 사용하는 방법

이 설명서는 오프로스 실무자교육과 함께 따라 하기 쉽도록 작성하였으며, 오프로스 초급자를 위한 자료이다.

본 사용자설명서는 컴포넌트 컴포우저 도구의 각 항목을 자세히 설명하였고, 각 항목마다 그림을 첨가하여 작성하였으며 목차를 통해 해당 항목의 페이지를 알 수 있다.

 

1.1.1.    목적

본 설명서는 컴포넌트 컴포우저 도구의  설치방법, 기본 사용방법, 그리고 관리방법에 대하여 따라 하기 쉽도록 설명하기 위한 것이다.

 

1.1.2. 사용법

이미 이클립스를 설치한 사람은 3장부터 참고한다.

 

1.1.3. 부록

부록은 본 문서에서 혼동하기 쉬운 용어를 알기 쉽게 설명하였다.

 

1.1.4. 유용한 정보

각 항목마다 사용하기 쉬운 방법은 “TIPS : ”로 표시하여 작성하였다.


  1. 컴포넌트 모델링 및 컴포징 도구 전체 구조

                        

그림 1. 컴포징 도구 전체 구조

응용 컴포넌트 및 composite 컴포넌트를 모델링 하고 라이브러리 폴더를 관리하는 솔루션 브라우저와 각 컴포넌트의 설명을 볼 수 있는 설명창, composite 컴포넌트를 모델링 할 수 있는 컴포넌트 다이어그램 편집기, 컴포넌트 다이어그램의 모델 요소를 확인 할 수 있는 컴포넌트 다이어그램 편집기 트리창, 프로젝트의 소스부분 진행 상태를 보여주는 콘솔 창, 모델링 진행 상태를 보여주는 태스트 뷰로 구성 되어 있다.

 

2.1.  솔루션 브라우저

2.1.1.     솔루션 브라우저 구조

 

그림 2. 솔루션 브라우저

도구를 실행하면 위와 같이 구조로 솔루션 브라우저가 보여진다.

 

  • 솔루션 패키지: 프로젝트를 저장 하거나 불러오기, 새 프로젝트 생성을 하는 부분이다.
  • 컴포넌트 컴포징 패키지: 새로운 어플리케이션 패키지 및 다이어그램을 추가하는 부분이다.
  • 어플리케이션 컴포넌트 패키지: main 다이어그램에서 어플리케이션 컴포넌트를 모델링을 하는 부분이다.
  • 컴포넌트 편집 패키지 : 개발, 편집 가능한 컴토넌트를 생성 하는 부분이다.
  • 로봇 패키지: 로봇과 로봇의 각 노드를 관리하는 부분이다.
  • 리파지토리 패키지: 서버 컴퓨터에 원격으로 연결하여 서버에 저장된 라이브러리를 읽어와 보여준다.
  • 라이브러리 패키지: 환경설정에서 라이브러리 폴더로 지정된 폴더의 정보를 읽어와 보여준다.
  • 템플릿 패키지 : 어플리케이션이나 컴포넌트의 견본. 환경설정에서 템플릿 폴더로 지정된 폴더의 정보를 읽어와 보여준다.

 

2.1.2.     환경설정

가.    Eclipse 상단 메뉴에서 Window->Prefernces를 선택하여 환경설정창을 연다.

 

그림 3. 환경설정

 

나.    환경설정 창에서 라이브러리의 물리적인 경로를 지정하면 지정경로가 솔루션 브라우저의 라이브러리 패키지 부분에 반영되어 보여진다.

다.    실행파일 경로는 해당 프로그램의 실행파일 경로를 지정한다.

 

2.1.3.     솔루션 패키지

 

그림 4.솔루션 패키지

  • New Project: 기존 프로젝트를 종료하고 새 프로젝트를 생성한다.
  • Save Project: 프로젝트를 저장한다.
  • Open Project: 프로젝트를 불러온다.

   

2.1.4.     컴포넌트 컴포징 패키지

 

그림 5. 컴포넌트 컴포징 패키지 팝업메뉴

  • Add Application: 새 Application 패키지와 다이얼로그를 생성한다.

  

2.1.5.     어플리케이션 컴포넌트 패키지

가.    패키지 팝업 메뉴

 

그림 6.  어플리케이션 컴포넌트 패키지 팝업메뉴

  • Delete: 선택된 패키지를 삭제한다.
  • Deploy: 선택된 패키지를 Deploy 한다.

 

그림 7. Export Application

 

  • Export Application: 선택된 Application을 지정된 폴더를 선택하여 배포 할 수 있다.

 

나.    컴포넌트 팝업 메뉴

 

그림 8. 컴포넌트 팝업메뉴

  • Delete: 선택된 컴포넌트를 삭제 한다.
  • Export Component: composite 컴포넌트 일 경우 외부에 composite 컴포넌트를 XML형태로 내보낸다.

  

2.1.6.     컴포넌트 편집 패키지

가.    패키지 팝업 메뉴

 

그림 9. 컴포넌트 편집 패키지 팝업메뉴

  • All Synchronization: 컴포저와 에디터 컴포넌트 정보를 동기화 한다.

나.    컴포넌트 팝업 메뉴

 

그림 10. 컴포넌트 편집 컴포넌트 팝업메뉴

  • Delete: 선택된 컴포넌트를 삭제한다.
  • Synchronization: 선택된 컴포넌트를 에디터 상의 컴포넌트 정보와 동기화 한다.
  • Open Component Edit : 선택한 컴포넌트로 컴포넌트 에디터에 프로젝트 생성을 하고 도구를 컴포넌트 에디터로 전환한다.

  

2.1.7.     리파지토리 패키지  

 

그림 11. 리파지토리 패키지 팝업메뉴

  • Connect Repository: 서버 컴퓨터의 IP와 Port정보를 입력하여 리파지토리 서버를 추가한다.

 

그림 12. 리파지토리 팝업메뉴

  • Connect: 리파지토리 서버에 연결하여 라이브러리를 읽어와 보여준다.
  • Delete: 리파지토리 서버를 삭제한다.

 

 2.1.8.     라이브러리 패키지

 

그림 13. 라이브러리 패키지 팝업메뉴

  • Import Component: 선택된 폴더에 다른 폴더에 있는 atomic컴포넌트 및 composite 컴포넌트를 가져 올 수 있다.
  • Refresh: 컴포넌트가 저장되어 있는 폴더의 내용이 바뀌었을 경우 바뀌어진 폴더의 정보를 새로 읽어와서 반영한다.
  • Preferences: 환경 설정 참조

 

 2.1.9.      템플릿 패키지

 

그림 14. 템플릿 패키지 팝업메뉴

  • Load Template: 환경설정 – Template Path에 지정된 경로에서 Template 컴포넌트를 읽어 온다.

 

2.2.  컴포넌트 다이어그램 편집기

2.2.1.   구성

 

그림 15. 컴포넌트 다이어그램 편집기

  • 팔레트 : 다이어그램에서 사용하고자 하는 컴포넌트, 포트, 관계를 모아놓은 도구로 사용자가 팔레트에서 생성하고자 하는 컴포넌트 및 관계를 선택하여 다이어그램 편집 창에서 생성 할 수 있다.
  • 다이어그램 편집 창 : 팔레트나 솔루션 브라우저의 객체를 추가하여 사용자가 어플리케이션 컴포넌트 및 Composite 컴포넌트를 모델링 할 수 있는 편집 창이다.

 가.    팔레트

 

그림 16. 팔레트

  • Select : 다이어그램 편집창에서 객체를 단일 선택할 때 사용한다.
  • Marquee: 다이어그램 편집창에서 객체를 다중 선택할 때 사용한다.
  • Composite: 다이어그램 편집창에서 composite 컴포넌트를 생성 할 때 사용한다.
  • Atomic: 다이어그램 편집창에서 atomic 컴포넌트를 생성 할 때 사용한다.
  • Service Requiredt: 다이어그램 편집창에서 선택된 컴포넌트에 Service Requiredt 를 추가 할 때 사용한다.
  • Service Provided: 다이어그램 편집창에서 선택된 컴포넌트에 Service Provided 를 추가 할 때 사용한다.
  • Data OutputPort: 다이어그램 편집창에서 선택된 컴포넌트에 Data OutputPort 를 추가 할 때 사용한다
  • Data InputPort: 다이어그램 편집창에서 선택된 컴포넌트에 Data InputPort를 추가 할 때 사용한다.
  • Event OutputPort: 다이어그램 편집창에서 선택된 컴포넌트에 Event OutputPort 를 추가 할 때 사용한다
  • Event InputPort: 다이어그램 편집창에서 선택된 컴포넌트에 Event InputPort를 추가 할 때 사용한다.
  • Connection: 컴포넌트의 포트를 연결 할 때 사용한다.
  • Note: 노트를 추가할 때 사용한다.
  • Note Link: 노트와 관련된 객체(컴포넌트, 포트)를 연결 할 때 사용한다.

 

 나.    다이어그램 편집창

 

그림 17. 다이어그램 편집창

 

2.2.2.      Composite컴포넌트 생성

가.   새로운 Composite컴포넌트를 생성하기 위해 팔레트에서 Composite을 선택한다.

 

그림 18. Composite 컴포넌트 생성 1

 

나.   다이어그램 편집창에서 컴포넌트 그릴 위치를 마우스로 클릭한다.

다.   다이어그램 편집창에 아래와 같이 기본 컴포넌트가 생성된다.

 

그림 19. Composite 컴포넌트 생성 2

 

 

2.2.3.      Atomic컴포넌트 생성

가.   새로운 Atomic컴포넌트를 생성하기 위해 팔레트에서 Atomic을 선택한다.

 

그림 20. Atomic 컴포넌트 생성 1

 

나.   다이어그램 편집창에서 Atomic컴포넌트 그릴 위치를 마우스로 클릭한다.

다.   생성될 Atomic컴포넌트의 정보를 묻는 ‘New OPRos Component’ 창이 나타나고 입력사항을 입력하고 OK를 클릭한다.

 

그림 21. Atomic 컴포넌트 생성 2

  • Component Name: 생성될 컴포넌트의 이름
  • Selecting Language: 개발 언어 선택 MinGW C++, MSVC C++ 택일

 

라.   다이어그램 편집창에 아래와 같이 기본 Atomic컴포넌트가 생성된다.

 

그림 22. Atomic 컴포넌트 생성 3

 마.   다른 방법으로, 솔루션 브라우저에서 Atomic컴포넌트를 선택한다.

 

그림 23. Atomic 컴포넌트 생성 4

 

바.   마우스가 클릭된 상태로 다이어그램 편집창에 드래그 앤 드롭한다.

 

그림 24. Atomic 컴포넌트 생성 5

 

사.   마우스를 띄면 다이어그램 편집창에 Atomic컴포넌트가 그려진다.

 

2.2.4.      Composite의 포트 생성

가.   추가할 포트를 팔레트에서 선택한다.

 

그림 25. Composite의 포트 생성 1

 

나.   다이어그램 편집창에서 포트를 추가할 컴포넌트를 마우스로 클릭한다.

 

그림 26. Composite의 포트 생성 2

 

다.   컴포넌트의 좌측 상단에 해당 포트가 추가된다.

 

그림 27. Composite의 포트 생성 3

라.   다른 방법으로, Atomic컴포넌트 추가와 같이 포트를 드래그 앤 드롭하여 추가 할 수 있다.

 

그림 28. Composite의 포트 생성 4

 

2.2.5.      Atomic의 포트 생성

가.   추가할 포트를 팔레트에서 선택한다.

 

그림 29. Atomic의 포트 생성 1

 

나.   다이어그램 편집창에서 포트를 추가할 컴포넌트를 마우스로 클릭한다.

 

그림 30. Atomic의 포트 생성 2

다.   Atomic의 경우 Composite와 다르게 포트의 이름/속성 등을 입력 받을 다이얼로그창이 나타난다.

  1. Service 포트 

 그림 31. Service Port Dialog

  • Name: 포트의 이름을 입력한다
  • Type Name: 타입을 정한다.
  • Description: 포트에 대한 설명을 입력한다.
  • New Type or Import: 새로운 타입을 추가한다. (타입생성 참조)
  • Service Port Type List: 생성된 타입을 선택한다.

 

  1. Data 포트

 

그림 32. Data Port Dialog

  • Name: 포트의 이름을 입력한다
  • Data Type: 타입을 정한다.
  • Policy: 방침을 정한다.
  • Queue Size: 큐 사이즈를 정한다.
  • Description: 포트에 대한 설명을 입력한다.
  • Clear Reference: 데이터 타입과 레퍼런스를 초기화 한다.
  • New Type or Import: 새로운 타입을 추가한다. (타입생성 참조)
  • Data Type File List: 생성된 타입을 선택한다.

 

 

  1. Event 포트

 

그림 33. Event Port Dialog

  • Name: 포트의 이름을 입력한다
  • Data Type: 타입을 정한다.
  • Description: 포트에 대한 설명을 입력한다.

 

 

라.   OK 버튼을 눌러 다이얼로그를 닫으면 컴포넌트의 좌측 상단에 해당 포트가 추가된다.

 

그림 34. Atomic의 포트 생성 3

 

마.   Composote의 포트 추가와 같이 포트를 드래그 앤 드롭하여 추가 할 수 있다.

 

그림 35. Atomic의 포트 생성 4

 

2.2.6.      타입생성

가.   New Type or Import버튼을 눌러 생성 창을 띄운다.

 

그림 36. New Type or Import Dialog

  • Service File Name: 생성한 타입을 저장할 xml 파일 이름.
  • Import: 외부에서 타입 xml 파일을 불러온다.

 

 

나.   Service_port_type_profile에서 마우스 우 클릭을 하고 팝업메뉴를 띄운다.

 

그림 37. Add Method Type 1

 

다.   Add Method Type을 선택하고, 타입명을 입력한다.

 

그림 38. Add Method Type 2

 

 

라.   Service_port_type_profile의 좌측에 트리 늘이기 버튼을 누르면 생성된 타입을 볼 수 있다.

 

그림 39. Add Method Type 3

 

 마.   생성된 타입을 선택하고 팝업 메뉴를 열어 Add Method를 선택하여 Method를 생성 창을 띄운다.

 

그림 40. Add Method 1

 

바.    Service Name과 Return Data Type, Call Type을 입력하고 Method를 생성한다.

 

그림 41. Add Method 2

  • Service Name: 생성할 메소드의 이름을 입력한다.
  • Return Data Type: 타
  • Call Type: 포트에 대한 설명을 입력한다.

 

사.   생성된 메소드를 선택하고 Add Method Parameter를 선택하여 Parameter 생성 창을 띄운다.

 

그림 42. Add Method Parameter 1

 

아.   Parameter Name과 Data Type을 입력하고 Parameter를 생성한다.

 

그림 43. Add Method Parameter 2

 

자.   Service File Name에 생성한 타입의 이름을 입력하고 OK버튼을 클릭하면 완료된다.

 

그림 44. New Type or Import 완료

 

차.   Service Port Type List에서 생성한 타입을 선택하고, Type Name에서 타입명을 선택하여 사용 할 수 있다.

 

그림 45. Type Select

2.2.7.      Connection 연결

가.   팔레트에서 Connection을 선택한다.

 

그림 46. Connection 연결 1

 

나.   다이어그램 편집창에서 source컴포넌트의 포트를 선택한 다음 마우스를 이동하여 target 컴포넌트의 포트를 선택한다.

 

그림 47. Connection 연결 2

 

다.   두 포트가 선으로 연결된다.

 

그림 48. Connection 연결 3

 

※ Connection 방향은 반드시 아래와 같은 형태로 선을 연결 시켜주어야 한다.

Source

Target

Service Required

 

Service Provided

Data OutputPort

 

Data OutputPort

Event OutputPort

 

Event OutputPort

 

2.2.8.      Note Line 연결

가.   팔레트에서 Note를 선택하여 다이어그램 편집창에 생성한다.

 

그림 49. Note Line 연결 1

나.   NoteLine을 선택하고 Note 와 컴포넌트(또는 포트)를 클릭하여 연결한다. (NoteLine은 Connection과 다르게 Source/Target의 구분이 없다.)

 

그림 50. Note Line 연결 2

2.2.9.      컴포넌트 이동

가.   컴포넌트를 마우스로 선택한 후 드래그 하면 컴포넌트가 이동한다.

 

그림 51. 컴포넌트 이동 1

 

그림 52. 컴포넌트 이동 2

 

나.   컴포넌트를 선택한 후 ‘Alt+ 화살표’을 이용해 미세한 이동이 가능하다.

 

2.2.10.    컴포넌트 크기 변경

가.   컴포넌트의 핸들바운드를 클릭한 상태로 드래그하면 컴포넌트의 크기를 변경 할 수 있다.

 

그림 53. 컴포넌트 크기 변경 1

 

그림 54. 컴포넌트 크기변경 2

2.2.11.    컴포넌트 이름 변경

가.   다이어그램 편집창에서 컴포넌트의 이름부분을 더블클릭하면 텍스트 편집창이 생성되어 이름을 수정할 수 있다.

 

그림 55. 컴포넌트 이름 변경 1

 

나.   컴포넌트 선택 후 속성창에서 name속성을 통해 이름을 수정할 수 있다.

 

그림 56. 컴포넌트 이름 변경 2

 

2.2.12.    포트의 이동

가.   이동할 포트를 선택한 후 드래그하면 컴포넌트의 테두리를 포트가 이동한다.

 

그림 57. 포트 이동 1

 

그림 58. 포트 이동 2

 

 2.2.13.    컴포넌트 팝업 메뉴

 

그림 59. 컴포넌트 팝업 메뉴

 

  • Delete: 다이어그램 편집창에서 선택된 컴포넌트를 삭제한다.
  •  Open Property: 컴포넌트의 Properties, Monitoring Variable을 설정한다.

 

그림 60. Open Property

    • Properties: 컴포넌트의 변수 추가/삭제 한다.
    • Monitoring Variable: 모니터링 변수를 추가/삭제 한다.

 

  • Open Monitoring Dialog: 모니터링 변수의 값 변화를 체크할 수 있다.

 

그림 61. Open Monitoring Doalog

 

  • Run Monitoring: 선택한 컴포넌트를 모니터링 한다.
  • Stop Monitoring: 선택한 컴포넌트의 모니터링을 중지한다.
  • Open ComponentEdtior: Atomic Component에만 해당되는 팝업 메뉴로 해당 컴포넌트로 컴포넌트 에디터를 호출한다.
  • Z-Order: 선택된 컴포넌트를 Z축선 상으로 앞/뒤로 이동시킨다.
    • Bring Forward: 선택된 컴포넌트를 Z축선 상으로 앞으로 이동
    • Send Back: 선택된 컴포넌트를 Z축선 상으로 뒤로 이동


2.3.  예  제

 

2.3.1.   복합 컴포넌트 개발 예제

가.    패키지 아래에 Composite 컴포넌트를 생성한다.

 

그림 62. 복합 컴포넌트 개발 예제 1

 

나.    컴포넌트의 편집을 위해 내부 다이어그램을 연다. (솔루션 브라우저에서 컴포넌트 내부 다이어그램을 더블클릭, 혹은 다이어그램 편집창에 컴포넌트의 팝업 메뉴에서 Open Diagram이용)

 

그림 63. 복합 컴포넌트 개발 예제 2

다.   디폴트로 생성된 컴포넌트 내부 다이어그램이 열린다.

 

그림 64. 복합 컴포넌트 개발 예제 3

 

라.    Library나 Repository의 컴포넌트를 드래그 앤 드롭하여 다이어그램 편집창에 추가한다.

 

그림 65. 복합 컴포넌트 개발 예제 4

 

마.    connection을 이용하여 연관된 각각의 포트를 연결한다. 필요한 경우 Composite 컴포넌트에 포트를 추가하고 내부 컴포넌트와 연결한다.

 

그림 66. 복합 컴포넌트 개발 예제 5

바.    Composite 컴포넌트에 내부 다이어그램에서 포트를 추가하면 다음과 같이 축소된 컴포넌트에도 포트가 추가되어 나타난다.

 

그림 67. 복합 컴포넌트 개발 예제 6

 

사.    컴포넌트의 ‘팝업메뉴>Export Component’을 실행하여 컴포넌트를 XML파일로 저장한다.

 

그림 68. 복합 컴포넌트 개발 예제 7

 

 

아.    솔루션 브라우저의 Library에서 ‘팝업메뉴>Import Component’을 통하여 배포된 컴포넌트를 컴포넌트 저장소에 추가할 수 있다. (※ 하위폴더를 모두 탐색하므로 컴포넌트 배포파일을 따로 보관한 폴더를 선택하다.)

 

그림 69. 복합 컴포넌트 개발 예제 8

 

 

자.    컴포넌트 저장소에 컴포넌트가 추가된 것을 볼 수 있다.

 

그림 70. 복합 컴포넌트 개발 예제 9

 

2.3.2.   Application 개발 예제

 

가.    Application 패키지에 Application diagram을 더블 클릭하여 연다.

 

그림 71. Application 개발 예제 1

 

나.    다이어그램 편집창에 컴포넌트를 추가한다. Library나 Repository의 atomic 컴포넌트를 추가할 수 있다. 혹은 어플리케이션 패키지에 작성된 composite 컴포넌트는 그대로 추가하거나 Library에 Import하여 추가할 수 있다.

 

그림 72. Application 개발 예제 2

 

다.    어플리케이션 패키지의 ‘팝업메뉴>Export Application’을 실행하여 Application을 배포 할 수 있다. 배포할 위치를 지정하고 확인을 누른다. .

 

그림 73. Application 개발 예제 3

 

 

2.3.3.   컴포넌트 에디터 연동 예제

다.    팔레트에서 Atomic Component를 선택하여 다이어그램에 드래그 혹은 원하는 위치에 클릭한다.

 

그림 74. 컴포넌트 에디터 연동 예제 1

라.    생성할 컴포넌트의 이름과 개발언어(MinGW C++/ MS VC C++)를 선택 후 OK를 클릭하면 컴포넌트가 생성된다.

 

그림 75. 컴포넌트 에디터 연동 예제 2

 

그림 76. 컴포넌트 에디터 연동 예제 3

 

마.    컴포넌트에 필요한 포트를 추가 한 후, Atomic Component 팝업메뉴의 ‘Open Component Edit’를 클릭한다.

 

그림 77. 컴포넌트 에디터 연동 예제 4

 

바.    해당 컴포넌트에 대한 컴포넌트 에디터 프로젝트가 생성되면서 컴포넌트 에디터로 전환 되는 것을 볼 수 있다. (에디터 사용법은 컴포넌트 에디터 매뉴얼 참조.

 

 2.3.4.   Deploy 예제

사.    Robots의 ‘팝업메뉴>Add Robot’을 실행하여 새로운 로봇을 추가한다.

 

그림 78. Deploy 예제 1

 

아.    추가된 로봇의 ‘팝업메뉴>Add Node’을 실행하여 새로운 노드를 추가한다.

 

그림 79. Deploy 예제 2

 

자.    노드에 IP와 Port정보를 입력한다.

 

그림 80. Deploy 예제 3

 

차.    노드를 드래그 앤 드롭하여 컴포넌트에 추가한다.

 

그림 81. Deploy 예제 4

 

 

카.    어플리케이션 패키지의 ‘팝업메뉴>Deploy’을 실행하여 노드에 컴포넌트를 deploy한다. 하나의 노드씩 실행하거나 모든노드를 일괄적(All)으로 할 수 있다.

 

그림 82. Deploy 예제 5

 

타.    배포의 결과는 Console창에서 확인 할 수 있다.

 

그림 83. Deploy 예제 6

 

파.    노드의 ‘팝업메뉴>Get Application List’을 실행하여 노드에 연결된 컴퓨터의 리파지토리에서 어플리케이션 리스트를 읽어와 표시한다.

 

그림 84. Deploy 예제 7

 

하.    어플리케이션 리스트를 읽는데 성공하면 노드 하위에 어플리케이션 패키지가 생성되고, Console창에 서버의 응답정보가 출력된다. 실패할 경우 연결실패 메시지가 출력된다.

 

그림 85. Deploy 예제 8

 

 

가.    어플리케이션 리스트 메뉴

 

그림 86. Deploy 예제 9

 

  • Run Application: 중지된 어플리케이션을 실행한다.
  • Stop Application: 실행중인 어플리케이션을 중지한다.
  • Get Application State: 실행중인 어플리케이션의 상태를 Console창에 출력한다.
  • Get Component List: 어플리케이션에 포함된 컴포넌트 목록을 읽어와 보여준다.

 

 

2.3.5.   Monitoring 예제

나.    Robots의 ‘팝업메뉴>Add Robot’을 실행하여 새로운 로봇을 추가한다.

 

그림 87. Monitoring 예제 1

 

다.    추가된 로봇의 ‘팝업메뉴>Add Node’을 실행하여 새로운 노드를 추가한다.

 

그림 88. Monitoring 예제 2

 

  

 

라.    노드에 IP와 Port 정보를 입력한다.

 

그림 89. Monitoring 예제 3

 

마.    노드를 드래그 앤 드롭하여 컴포넌트에 추가한다.

 

그림 90. Monitoring 예제 4

  

바.    모니터링 할 컴포넌트의 팝업창에서 Run Monitoring을 클릭하면, 해당 컴포넌트를 모니터링 할 수 있다.

 

그림 91. Monitoring 예제 5

사.    다음과 같이 실행된다.

 

그림 92. Monitoring 예제 6

 

아.    팝업메뉴 >> Stop Monitoring을 누르면 모니터링을 중단할 수 있다.

 

그림 93. Monitoring 예제 7

 

 

 

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